HiTEC Robonova-I

発売されてまだ日が経っていないため、まだ改造パーツがありません。
そろそろ改造したくなるユーザーさんの為に既存のパーツでいくつか改造例を紹介させて頂きます。
ただし、接続ミス等で機器を破損されても、自己責任でお願いします。

● 加速度センサーを搭載する例

浅草ギ研 3軸加速度センサーや近藤科学 RAS-1等が使用可能です。
プログラムは後日紹介させて頂きます。

● ジャイロを搭載する例

今回使用したジャイロはGWS社PG-03。5,500円(税込)で販売中です。
KONDO製のKRG-1も使用できますが、ロボットモードからノーマルモードに切り替える必要があります。

ジャイロを搭載すると、サンプルのダッシュや左・右前パンチ、ほとんど転けません。
値段の割には効果大、オススメです。

最大4つまでのジャイロセンサーを搭載可能ですが、
通常、ピッチ軸(前後方向)とロール軸(左右方向)の2つくらいまでが一般的です。
特にピッチ軸(前後方向)はかなり有効です。

マニュアルにも説明はありますが、少し分かりにくいため具体的な搭載方法を紹介しておきます。

1. ジャイロを固定

ジャイロ本体を両面テープなどでロボット本体に固定します。
例では装着状態がわかりやすいように背中に貼り付けてあります。
装着する位置や固定方法によってジャイロの反応が変わりますので色々試してみると良いでしょう。

# ちなみに私は厚めの強力両面テープで固定するのが好きです。 		背中

2. ADポートに信号線を接続

GWS PG-03の簡単な図解 ジャイロ入力と出力の信号、2本を接続します。
AD0にはもともとジャイロに取り付けられている信号ケーブルをさします。
AD4にはPG-03に付属の「信号線(1本)」を使います
適当な配線を作りPG-03の「S」と書いてある一番左のピンにさします。
もう片方はAD4にさします。

ケーブルの自作が出来ない(やりたくない)方はご注文の際にお申し出下さい。
+200円にて配線をお付け致します。
MR-3024C ADポートへ接続
※PG-03に付属しているAD4にさす信号線は白とは限りません。
※現在出荷しているものには配線は付属していません。

Robonova-Iに搭載されているマイコンボードには最大4個までのジャイロを装着できます。
ジャイロの信号は必ず下記の様に入力と出力を対に接続します。
ジャイロへ出力ジャイロから入力ジャイロ番号
AD0AD41番 (今回の例)
AD1AD52番
AD2AD63番
AD3AD74番
※ジャイロからの入力は信号(S)1本だけで構いません。

3. RoboBasicでジャイロの設定

必要になる設定項目は下記の3つです。
  1. どのサーボにどのジャイロを使用するか。
  2. ジャイロで補正する方向(向き)を設定する。
  3. ジャイロで補正する量を設定する。
サンプルプログラム(Overall Template Program)の先頭付近に記述しておけば良いです。
とりあえずなら、CONST, DIMの表記がある次くらいに入れておけば良いでしょう。

私はデモ用にON/OFFによる違いを見せたいので、リモコンのE,F,GでON/OFF出来るようにルーチンを切り分けました。
# リモコンのE,F,Gですがドレミ♪ではなくドミレ♪になっているのは意図的ではなく、実はキー番号が間違っている。
# 公式サイトにあるサンプルプログラムの名前はミススペルしているので注意。説明書も間違い。(Tempate) 


' 脚のピッチ軸サーボにジャイロ1を使用する(1〜4:装着したジャイロ番号 0:使用しない)
GYROSET G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSET G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0

' ジャイロにより補正する方向を設定する (0:正方向 1:逆方向)
GYRODIR G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0

' ジャイロで補正する量を設定する
GYROSENSE G6A,   0, 250, 200, 250,   0,   0
GYROSENSE G6D,   0, 250, 200, 250,   0,   0

前後方向に動くサーボ(ピッチ軸)に対してジャイロ1番を使用します。
説明書通り組んである状態では、G6Aが右脚、G6Dが左脚となります。

ジャイロの方向ですが、プログラム上で修正しても
装着方向を逆にしても結果はおなじです。
例では見た目を真っ直ぐに向けたかったので方向を逆転させています。
方向が合ってないと揺れがおさまらなくなり、転けます。

ジャイロ自体はGAINで感度を調整できます。
関節ごとに効き具合を変える場合にはここで指定すると良いです。

上記のコードを書き足したら、コンパイルして転送(F9)しましょう。

4. 効き具合とニュートラルを調整

では、電源ONにし、ジャイロのLEDがつくことを確認します。

GAINボリュームで“控えめな感度”に設定する。
左が最小、右が最大、最小から徐々に感度を上げます。
ジャイロ搭載位置や固定方法により異なりますが、だいたい調整幅の1/5〜1/4程度で十分効きます。
なお、感度を変えるとニュートラル位置がずれます。
感度調整→ニュートラル位置調整、の順番で調整しましょう。

SETUPボリュームでニュートラル位置を調整しなおします。
前傾姿勢になっている場合や逆の場合、直立する状態に調整します。
※零点設定で正しく直立状態を設定あることが前提です。
零点調整の時点でずれている重心を調整しようと考えないで下さい。
※ゲインを絞りすぎるとニュートラル位置がでません。

★ロール軸(左右)
ピッチ軸と違うのは、左右対称であることです。
いろいろ試してみたのですが、こんな感じで効かせるのが一番安定したような気がします。
ジャイロを装着している向きによって方向を変えて下さい。逆の場合は揺れ出すので分かると思います。
参考までにどうぞ。(ロール軸用ジャイロは2番にしました。) 

' 脚のピッチ軸サーボにジャイロ1を使用する(1〜4:装着したジャイロ番号 0:使用しない)
GYROSET G6A, 2, 0, 0, 0, 2, 0
GYROSET G6D, 2, 0, 0, 0, 2, 0

' ジャイロにより補正する方向を設定する (0:正方向 1:逆方向)
GYRODIR G6A, 1, 0, 0, 0, 1, 0
GYRODIR G6D, 0, 0, 0, 0, 0, 0

' 装着する向きが反対の場合
' GYRODIR G6A, 0, 0, 0, 0, 0, 0
' GYRODIR G6D, 1, 0, 0, 0, 1, 0

' ジャイロで補正する量を設定する
GYROSENSE G6A, 250, 0, 0, 0, 250,   0
GYROSENSE G6D, 250, 0, 0, 0, 250,   0
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